Après avoir été figurant et chanteur lyrique à l'opéra de Lille entre 1917 et 1940, Jacobs se tourne vers l'illustration. Il réalise d'abord des publicités, et collabore à la revue Bravo jusqu'en 1946. Quand la bande dessinée américaine Flash Gordon est interdite par l'occupant allemand en 1942, on lui donne la responsabilité de la terminer à sa façon pour ne pas laisser les lecteurs sans dénouement. Il publie ensuite, dans Bravo, sa première bande dessinée, Le Rayon U dans le même style d'aventures/science-fiction. On y retrouve la typologie de personnages (le gentil militaire - le Major Walton -, le bon savant - le professeur Marduk -, le traître au service des méchants militaires - le capitaine Dagon) qu'il gardera tout au long de sa production.
Il se lie d'amitié avec Hergé et travaille avec lui à la refonte de l'illustration des albums Tintin au Congo, Tintin en Amérique, Le Sceptre d'Ottokar, et Le Lotus bleu en 1943, puis il collabore l'année suivante aux Sept Boules de cristal et au Temple du Soleil, participant notamment au dessin des décors, des matériels et des équipements.
En 1946, il fait partie de l'équipe du nouveau Journal de Tintin qui publie sa bande dessinée Le Secret de l'Espadon par planches hebdomadaires en quatrième de couverture. Dès 1947, il cesse sa collaboration aux aventures de Tintin pour se consacrer à ses propres héros tout en continuant avec Hergé à illustrer le journal, et publie Le Mystère de la Grande Pyramide en 1950. La Marque jaune paraît en 1956. Se succèdent L'Énigme de l'Atlantide en 1957, S.O.S. Météores en 1959, Le Piège diabolique en 1962, L'Affaire du collier en 1967.
Les contraintes de narration et de dessin pour les publications destinées à la jeunesse s'exercèrent sous la vigilance d'Hergé : ainsi dans L'Énigme de l'Atlantide, la dernière image de l'attaque des ptérodactyles est remplacée par une série de flashs juste avant la parution.
Comme beaucoup d'auteurs de l'époque, il fut censuré en France à plusieurs reprises par la loi 49.956 du 16 juillet 1949 sur les publications destinées à la jeunesse. En 1962, la commission interdit la vente de l'album du Piège diabolique au motif de comporter « trop de violences et d'images hideuses ».
En 1977, Jacobs publie le premier tome des 3 Formules du professeur Satō dont l'action se déroule au Japon.