Il n'existe rien de certain sur la vie d'Ésope. Le témoignage le plus ancien est celui d'Hérodote, selon lequel Ésope avait été esclave d'Iadmon, avec Rhodopis. Ce point de vue est repris plus tard par Héraclide du Pont, qui le présente comme originaire de Thrace, près de la mer Noire. Cette thèse est confirmée par un certain Eugeiton qui affirme qu’Ésope était de Méssembrie, ville des Cicones, sur la côte de Thrace. Comme le note Chambry, {{citation}}
Selon Chambry encore, {{citation}}
Quant à l'époque où il a vécu, il règne la même incertitude. Si l'on suit Hérodote, qui en fait un contemporain de Rhodopis, il aurait vécu entre 570 et 526. Phèdre le place entre 612 et 527.
Selon une hypothèse de M.L. West, c'est à Samos que se serait formée sa légende.
La légende d'Ésope nous est connue grâce au récit de Maxime Planude, érudit byzantin du {{s-}} qui popularisa une Vie d’Ésope à partir d'un matériau datant probablement du {{s-}}. Le texte est issu de traditions diverses, certaines anciennes, d'autres de l'époque romaine. L’emprunt le plus important est le récit de la vie d’Ésope à Babylone qui est une transposition du récit de la vie d'Ahiqar, qui circulait en Syrie à cette époque. La Fontaine a adapté ce récit et l'a placé en tête de son recueil de fables sous le titre La Vie d'Ésope le Phrygien. Selon ce récit, {{Citation}}
Ces traits caricaturaux ont suffi à certains auteurs pour spéculer sur sa négritude. Selon la légende, Ésope, ayant rêvé que la Fortune lui déliait la langue, s'éveille un jour guéri de son bégaiement. Acheté par un marchand d'esclaves, il arrive dans la demeure d'un philosophe de Samos, Xanthos, auprès duquel il rivalise d'astuces et de bons mots. Finalement affranchi, il se rend alors auprès de Crésus pour tenter de sauvegarder l'indépendance de Samos. Il réussit dans son ambassade en contant au roi une fable. Il se met ensuite au service du «roi de Babylone», qui prend grand plaisir aux énigmes du fabuliste. Il résout aussi avec brio les énigmes qu'aurait posées à son maître le roi d'Égypte. Voyageant en Grèce, il s'arrête à Delphes, où, toujours selon la légende, il se serait moqué des habitants de Delphes parce que ceux-ci, au lieu de cultiver la terre, vivaient des offrandes faites au dieu. Pour se venger, les Delphiens l'auraient accusé d'avoir volé des objets sacrés et condamné à mort. Pour se défendre, Ésope leur raconte deux fables, La Grenouille et le Rat et L'Aigle et l'Escarbot, mais rien n'y fait et il meurt précipité du haut des roches Phédriades.
Au cours de sa vie d'esclave, Ésope livre un combat incessant contre son maître Xanthos, dont le nom signifie « Blond ». On a souvent mis en doute la réalité historique de la prodigieuse destinée de cet ancien esclave bègue et difforme qui réussit à se faire affranchir et en vient à conseiller les rois grâce à son habileté à résoudre des énigmes. {{Citation}}.
Ésope était déjà très populaire à l’époque classique, comme le montre le fait que Socrate lui-même aurait consacré ses derniers moments de prison avant sa mort à mettre en vers des fables de cet auteur. Le philosophe s’en serait expliqué à son disciple de la façon suivante : « Un poète doit prendre pour matière des mythes [...] Aussi ai-je choisi des mythes à portée de main, ces fables d’Ésope que je savais par cœur, au hasard de la rencontre» Diogène Laërce attribue même une fable à Socrate, laquelle commençait ainsi : « Un jour, Ésope dit aux habitants de Corinthe qu'on ne doit pas soumettre la vertu au jugement du populaire. » Or, il s'agit là d'un précepte aujourd'hui typiquement associé au philosophe plutôt qu'au fabuliste. Socrate se servait sans doute du nom d'Ésope pour faire passer ses préceptes au moyen d'apologues.