Écrivain qui place au cœur de ses fictions la thématique sociale et l'enquête historique sur un passé travesti ou caché, son engagement prend sa source dans son environnement familial partagé entre le courant anarchiste, antimilitariste et le courant communiste. Son arrière-grand-père Sabas Séraphin Daeninckx, originaire de Gand, a déserté l'armée belge en 1884 et s'est installé dans la communauté flamande de Lille, à l'époque où le belge Pierre Degeyter y compose la musique de L'Internationale. Son grand-père paternel Ferdinand, a lui aussi déserté l'armée en 1917 et, une fois menuisier, a acquis une parcelle à Stains appartenant à Émile Grindel, le père du poète Paul Éluard, où il a élevé son petit-fils. Son grand-père maternel, issu de la petite paysannerie charentaise, a quitté sa terre pour devenir un cheminot qui conduisait les Pacific, avant de devenir en 1935 maire communiste de Stains puis conseiller général de la Seine. Sa mère, travaillant dans la confection puis dans les cantines municipales d'Aubervilliers, a milité dans le parti communiste, comme son père tôlier dans l'usine de construction automobile Hotchkiss. Elle a été notamment traumatisée par le matraquage de deux de ses amies dans l'Affaire de la station de métro Charonne laissant l'une morte, l'autre aphasique, ce qui fera s'interroger le futur romancier sur le rôle trouble du préfet Papon qui a ordonné de réprimer cette manifestation.
Après le divorce de ses parents, Didier va vivre avec sa mère à Aubervilliers où il adhère aux Jeunesses communistes en 1963. Orienté dans le lycée technique Le-Corbusier, il abandonne ses études à seize ans. Il est tout d'abord ouvrier imprimeur à partir de 1966, pendant douze ans (montant notamment une section CGT dans l'entreprise Johnson), puis animateur culturel et enfin journaliste localier qui lui fait découvrir le fait divers dans lequel il peut puiser sa matière romanesque. C'est au cours d'une période de chômage qu'il écrit en 1977 un premier roman, Mort au premier tour, où l'on voit apparaître le personnage névrosé de l'inspecteur Cadin. Refusé par dix éditeurs, il est finalement publié en 1982 par les Éditions du Masque mais passe complètement inaperçu. Le second, Meurtres pour mémoire (1984) qui, bien avant le procès Papon, plaçant doublement sous les feux de la rampe la dérive sanglante de la manifestation FLN du {{date}} et la collaboration en 1940 est en revanche bien accueilli. Cet ouvrage publié dans la Série noire lui ouvre les portes de la notoriété.
Suivent la même année le Géant inachevé, toujours avec Cadin, dans lequel il s'attaque à la corruption du milieu politique, et Le der des der, dédié à son grand-père anarchiste et déserteur en 1917, où il dénonce la pratique du fusillé pour l'exemple. Dans Lumière noire (1987), où Cadin apparaît peu, il prend pour cible la politique de reconduction par charters des Maliens expulsés hors des frontières.
Au travers de ses nouvelles (En marge, Zapping), il trace une chronique douce-amère du monde contemporain, « un regard de localier » plus habitué des événements qui ne font pas la une des journaux, mais remplissent les colonnes de faits divers, quand ils ne passent pas complètement inaperçus (Yvonne, la madone de la Plaine).
Déçu par le militantisme politique, il quitte le PC en 1981 et se reporte sur les mouvements antiracistes comme Ras l'Front.
Avec Le chat de Tigali (1988) il publie son premier livre pour la jeunesse, une histoire dénonçant le racisme.
Dans La mort n’oublie personne (1988), considéré comme son ouvrage le plus abouti, il s'éloigne du roman policier et raconte l'histoire tragique d'un jeune résistant condamné pour meurtre après la guerre. En 1990, Cadin est à bout de souffle et il se suicide dans Le Facteur fatal qui retrace le parcours de l'inspecteur de Strasbourg en 1977 à Aubervilliers en 1989 jusqu'au moment de la chute du mur de Berlin en 1989.
Le prix Paul Féval de Littérature populaire lui est attribué en 1994 pour l'ensemble de son œuvre. Ses romans sont aujourd'hui traduits dans une vingtaine de langues.
Avec Cannibale (1998), il réveille le souvenir des « zoos humains » de la {{IIIe}} République, en racontant l'histoire des Kanaks exposés comme des animaux dans un zoo lors de l'exposition coloniale de 1931. Il dit s'être intéressé à la Nouvelle-Calédonie à la mort du dirigeant indépendantiste Éloi Machoro. Il revient sur ce thème avec Le Retour d'Ataï (2002) qui évoque la revendication du peuple kanak de voir revenir au pays la tête du grand chef Ataï.