Roger Bancharel est né le 14 août 1927 dans le {{11e}} arrondissement de Paris de Marie-Louise Bergheaud, femme au foyer et Joseph Bancharel, fonctionnaire de la CMP.
Il a une première vocation pour la prêtrise et fait ses études à l'Institution Saint Nicolas. Il quitte le séminaire et entre dans une école d'ingénieur, voie qu'il abandonne à son tour : il veut faire de la comédie. Une audition obtenue par sa tante auprès de Jean Marchat le lance sur la voie du théâtre. Tout en prenant des leçons au cours Bauer-Thérond auprès de Michel Piccoli, Anouk Aimée, Jacques Ciron, puis au cours Simon, il débute au théâtre à la fin des années 1940, avant de se lancer dans le cinéma, les dramatiques et feuilletons radio et le cabaret au cours des années 1950.
Il apparaît dans de nombreux films, pièces et séries télévisées à succès comme Arsène Lupin, où il incarne l'inspecteur Guerchard.
Son timbre amusant et sa capacité à transformer sa voix le poussent naturellement vers le doublage, notamment les productions Disney pour lesquelles il double Mickey Mouse dans les années 1970, Winnie l'ourson, Kaa dans Le Livre de la jungle, Pongo dans Les 101 Dalmatiens, Jiminy Cricket dans Pinocchio et le Chat du Cheshire dans Alice au pays des merveilles mais aussi les séries Hanna Barbera, Warner, etc.
Il prête parallèlement sa voix à des acteurs tels Charlie Chaplin, Jack Lemmon, Jerry Lewis, Peter Sellers ou Peter Ustinov et des personnages comme C-3PO dans Star Wars , Alf, Kermit la grenouille et d'autres.
Souhaitant ralentir son activité à partir des années 2000, il a été remplacé dans certains de ses rôles emblématiques comme Winnie l'ourson par Jean-Claude Donda. En janvier 2012, il reçoit le prix Henri-Langlois pour l'ensemble de son œuvre.
À l'occasion de la sortie dAstérix : Le Domaine des dieux, il a annoncé en octobre 2013 sur Europe 1 qu'il prenait définitivement sa retraite.
Il a écrit un livre autobiographique : J'avoue que j'ai bien ri (1986).
Il réside à Villemomble, en Seine-Saint-Denis, et a longtemps possédé une résidence secondaire à Villejésus, village du nord Charente.