Ulysse, héros mythique et roi d'Ithaque, est parti depuis de longues années pour la guerre de Troie. Il n'est jamais rentré. Son fils, Télémaque, jeune prince impatient, maladroit et un peu prétentieux, décide de partir à sa recherche. Avec Polycaste, princesse survoltée, personne, cyclope intello, et zéphyr, vent de l'ouest, il se lance dans cette aventure périlleuse, peuplée de dieux vengeurs et de créatures infernales.