Joseph Rudyard Kipling est le fils d'{{Lien}} et de {{Lien}}, sculpteur et professeur à la Jejeebhoy School of Art and Industry de Bombay ; ses parents viennent à peine d'arriver en Inde, et se sont rencontrés en Angleterre, dans le Staffordshire, près du {{Lien}} — dont ils donnèrent le nom à leur fils. D'après Bernice M. Murphy, {{citation}}
Ces journées de « ténèbres et de lumière crue » passées à Bombay et décrites avec nostalgie dans Baa Baa Black Sleep (1888) et Something of Myself (1935) prirent fin lorsque Kipling eut six ans et fut envoyé en Angleterre comme le voulait la tradition chez les Britanniques employés aux colonies. En effet, ces derniers craignaient généralement qu'un contact prolongé avec les domestiques indiens ne modifient durablement la personnalité de leur progéniture, ne les « indigénisent » (« go native »). Rudyard et sa jeune sœur Alice (dite Trix) de trois ans prirent le bateau pour l'Angleterre, en l'occurrence pour se rendre à Southsea, Portsmouth, dans une famille d'accueil qui prenait en pension des enfants britanniques dont les parents résidaient en Inde. Les deux enfants grandirent sous la tutelle du capitaine Holloway et de son épouse, à Lorne Lodge, pendant les six années qui suivirent. Dans son autobiographie, publiée plus de soixante ans plus tard, Kipling évoque cette période avec horreur en se demandant non sans ironie si le mélange de cruauté et d'abandon qu'il subit auprès de {{Mme}} Holloway n'aurait pas précipité l'éclosion de ses talents littéraires.
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Trix fut mieux traitée que Rudyard, car Madame Holloway voyait en elle un beau parti pour son fils. Cependant les deux enfants avaient de la famille en Angleterre dans laquelle ils pouvaient séjourner. À Noël, ils passaient un mois chez leur tante Georgiana (Georgy) et son mari, le peintre Edward Burne-Jones, dans leur maison de Fulham à Londres, « un paradis auquel je dois en vérité d'avoir été sauvé » selon Kipling. Au printemps 1877, Alice Kipling revint d'Inde et retira les enfants de Lorne Lodge.
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En janvier 1878, Kipling entra au United Services College, à Westward Ho! dans le Devon, école fondée quelques années plus tôt afin de préparer les garçons à la carrière militaire. Ses débuts à l'école s'avérèrent difficiles, mais il finit par se faire des amitiés durables et ces années lui fournirent la matière du recueil d'histoires de potaches, Stalky & Co., publié des années plus tard. Au cours de cette période, Kipling tomba amoureux de Florence Garrard, copensionnaire de Trix à Southend où sa sœur était retournée. Florence servira de modèle à Maisie, l'héroïne du premier roman de Kipling, La Lumière qui s'éteint (1891).
Vers la fin de son séjour à l'école, il fut décidé qu'il n'avait pas les aptitudes nécessaires pour obtenir une bourse d'études qui lui aurait permis d'aller à l'université d'Oxford. Or, ses parents n'avaient pas les moyens de financer ses études supérieures. Kipling père procura donc un emploi à son fils à Lahore, où il était directeur de l'école d'art Mayo College of Art et curateur du musée de Lahore. Kipling devait travailler comme assistant dans un petit journal local, la Civil & Military Gazette. Il prit la mer pour l'Inde le 2 septembre et débarqua à Bombay le 20 octobre 1882.