Giancarlo Esposito est né à Copenhague d'un père italien et d'une mère afro-américaine. Son père vient de Naples et travaillait en tant que charpentier et machiniste. Sa mère était une chanteuse d'opéra.
La famille Esposito vivait en Europe jusqu'à ce qu'elle déménage à Manhattan alors que Giancarlo était âgé de 6 ans.
Il a participé au clip California, de Mylène Farmer, ainsi qu'à celui d'Alicia Keys, Teenage Love Affair.