Ravagée par des guerres nucléaires, la Terre survit dans ce futur post-apocalyptique grâce à la construction de villes entières sur roues. Dans les bas-fonds de Londres, une jeune fille, Esther Verne, cherche à tuer le chef de la Guilde des ingénieurs. Tom, jeune apprenti historien, tente de l'en empêcher mais ils tombent tous deux par-dessus bord et se retrouvent dans la Terra Incognita.