Les années 1830, dans les eaux d'une île fictive des Caraïbes. Ariel, la benjamine des filles du roi Triton, est une jeune sirène belle et fougueuse dotée d'un tempérament d'aventurière. Rebelle dans l'âme, elle n'a de cesse d'être attirée par le monde qui existe par-delà les flots. Au détour de ses escapades à la surface, elle va tomber sous le charme du prince Eric. Alors qu'il est interdit aux sirènes d'interagir avec les humains, Ariel sent pourtant qu'elle doit suivre son cœur. Elle conclut alors un accord avec Ursula, la terrible sorcière des mers, qui lui octroie le pouvoir de vivre sur la terre ferme, mais sans se douter que ce pacte met sa vie - et la couronne de son père - en danger...